O conceito de sexualidade surgiu a partir do século XIX, para as sociedades anteriores, essa palavra não existia, não havia uma definição. Por tanto também não havia o que temos hoje, restrições quanto ao ato sexual e sentimentos. As relações ocorriam de forma natural, era normal homem se relacionar com outro homem, assim como mulher se relacionar com outra mulher ou mulher se relacionar com um homem.
A cultura de cada sociedade interfere muito no que se diz correto ou errado, no que é permitido ou não fazer com o próprio corpo, no que se pode ou não sentir por outra pessoa.
A época em que se vive também influencia muito nisto, o que era considerado errado pela maioria na idade média, por exemplo, hoje por muitos é considerado normal, ou vice-versa.
Nas sociedades ocidentais, os pensamentos do judaísmo e do cristianismo deram um sentido nocivo ao que se refere ao sexo, como imagens e escritos.
Eles acreditavam que fazia referência a pornografia, algo que era considerado como torpeza. Ainda hoje é visível à influência que esses pensamentos têm em nossa sociedade. A homossexualidade é um exemplo disto, outro conceito que não existia até pouco tempo, as vestimentas, e outras ações cometidas são discutidas ainda hoje se é moral ou imoral.
Na sociedade Greco-romana, o sexo era muito explícito, era possível encontrar referências ao sexo até mesmo em moedas e utensílios domésticos da época. Para os cristãos, essas imagens estimulavam o ato sexual. Para outras culturas poderia ter um sentido religioso, ou um sentido decorativo, ou até mesmo representar a vida.
Havia povos que acreditavam que o falo (órgão sexual masculino) era sagrado. Encontravam-se falos esculpidos em portas de templos. Não era considerado algo pornográfico ou libidinoso. Era possível encontrar frases em paredes nas ruas e nas casas como:
“Hic futui cum sodalibus (CIL, IV, 3935)
[Aqui, com meus colegas, fodi]”
Esse tipo de frase posta hoje em uma parede de uma casa seria considerado algo indecente, mas para os moradores de Pompéia era uma forma de demonstrar ou até mesmo de compartilhar o quão prazeroso foi sua relação sexual, sem a intenção de ofender ou fazer apologia ao sexo, ou seja, seria uma continuação do prazer que fora sentido.